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由Linux-bug文件清理以及删除想到的linux多版本软件安装想法理解记录

昨天晚上测试运动算法包，更新中间发现系统磁盘爆满，终端terminal无法运行，启动文件节点无法启动，于今天下午解决问题，写一篇日志记录一下，顺便谈一下linux的多版本软件安装基理。

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综述笔记-manipulator_review(underwater)-(system已补充结束)

一篇综述[1]的总体方向笔记，非文献整理。

[1] SIVČEV S, COLEMAN J, OMERDIĆ E, et al. Underwater manipulators: A review [J]. 2018, 163(431-50.

UUV-unmanned underwater vehicles

ROV—remotely operated vehicles

AUV-autonomous underwater vehicles

UVMS-Underwater Vehicle Manipulator Systems

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记录delta算法

（1）实现了Delta型机器人的正逆运动学及其速度空间变换，见DeltaRobotKinematics类
（2）实现了关节空间和直线轨迹的运动规划，能够设置加减速因子，见DeltaRobotMotionPlanning类
（3）实现了Delta机器人的位置控制和速度控制，见DeltaRobotControl类

https://github.com/zhonghang1187151422/Mini-delta-robot.git

https://github.com/manuelilg/eeduro_delta.git

https://github.com/RemcoKuijpers/delta_robot_simulation.git

https://github.com/AutoRoboCulture/delta-robot-simulation-gazebo

关于ros2的delta运动规划

https://github.com/manuelilg?tab=repositories

学习一下

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复习科技文献结构内容

大量阅读英文期刊还是需要短时间提取有效内容，复习一下论文规则，提提速，有点忘记了

abstract consult discussion method result

review

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时隔一年，再次听胡老师的课，感受颇有不同，包括简要课程记录复习一下以及写写作业。

(9.26添加了一些小内容)

(10.12增加了一下go内容)

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处事之则，日常所想

搭模型的时候，听了听电视剧琅琊榜的电台，听到景睿的台词，有点感触，为人处世就应该这样，清清爽爽，潇洒一生。

不为蝇营狗苟之事，不对他人做过分之求，一切唯心而已。

“曾经因为你这么做，非常难过。可是我毕竟已经，不再是一个自以为是的孩子了。

我明白了，凡是人总有取舍，你取了你认为重要的东西，舍弃了我，这只是你的选择而已。

若是我，因为没有被选择，就心生怨恨，那这世间，岂不是有太多不可原谅之处，毕竟谁也

没有责任要以我为先，以我为重。无论我如何希望也不能强求。

我之所以这么待你，是因为我愿意，若能以此换回同样的诚心，固然可喜，若是没有，我也

没有什么可后悔的。”

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Delta正逆解（matlab）

课题里用到一部分关于delta底座的结构，所以进行了相应的理论推导及运动空间求解，工具是万能的matlab，这里记录一下。

记录内容：目前精度、推导问题、相关文献…

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